К 1831 году относится намерение Лермонтова писать «записки молодого монаха 17 лет. С детства он в монастыре; кроме священных, книг не читал. Страстная душа томится. Идеалы...».
Возвратившись из кавказской ссылки, Лермонтов обратился к прежнему замыслу. Но, в отличие от первых опытов, новый материал — кавказский — стал неотъемлемым, органическим элементом создаваемой поэмы. Действие её развивается в Грузии. Герой — молодой горец, взятый в шестилетнем возрасте в плен русским генералом (по свидетельству родственников поэта, он подразумевал при этом генерала А.П. Ермолова).
На обложке чернового автографа рукою Лермонтова написано: «1839 года Августа 5». В следующем году поэма была напечатана в книге «Стихотворения М. Лермонтова».
В черновом автографе поэма носила название «Бэри». К этому названию Лермонтов сделал сноску: «Бэри, по-грузински: монах». Но герой поэмы не монах — его только готовят в монахи. Слову «послушник» в грузинском языке соответствует слово «мцыри». Под этим заглавием произведение и было напечатано в сборнике 1840 года.
В окончательной редакции поэма заключает в себе двадцать шесть глав. Кроме двух вступительных, они представляют собою исповедь главного героя.
В качестве эпиграфа Лермонтов выбрал библейское изречение, которое означает: «Вкушая, я вкусил мало мёду, и вот я умираю». Этот эпиграф подчёркивает вольнолюбие Мцыри.
В первой строфе Лермонтов описал древний мцхетский собор Светицховели, где находятся могилы последних грузинских царей — Ираклия II и Георгия XII, при котором состоялось присоединение Грузии к Русскому царству.
Сцена битвы с барсом подсказана Лермонтову распространённой в Грузии старинной народной песней о тигре и юноше. В главе 10-й имеется отголосок грузинской легенды о богатыре Амирани, поверженном с небес и провалившемся в подземную бездну.
В мае 1840 года Лермонтов читал отрывок из «Мцыри» -бой с барсом — на именинах у Гоголя в Москве. «И читал, говорят, прекрасно», — передавал СТ. Аксаков со слов гостей, присутствовавших в тот день на именинном обеде.